第二章
平面连杆机构
基本型式
曲柄摇杆机构
双曲柄机构
双摇杆机构
演化机构
曲柄滑块机构
导杆机构
摇块机构和定块机构
双滑块机构
偏心轮机构
平面四杆机构的主要特性
急 回 特 性
急回运动
行程速比速度变化系数
应用：当θ＞0时，K＞1，机构有急回特性
压力角和传动角
压力角α：从动件受力方向和速度方向所夹锐角
传动角γ：压力角的余角
α越小，γ越大，机构的传力性能越好
死点
曲柄为从动件时，曲柄与连杆共线位置，
消除方法：利用飞轮或机构自身的惯性力
应用：夹紧装置中的防松
有整转副条件
另两杆长度之和；整转副由最短杆与其邻边组成
有整转副时，存在的不同机构
曲柄摇杆机构—最短杆邻边为机架
双曲柄机构—最短杆为机架
双摇杆机构—最短杆对边为机架
四杆机构设计
作图法：
按行程速比系数设计：利用机构在极位时几何关系
已知连杆三个位置，求圆心法
解析法：利用几何关系列解析式求解
实验法
另两杆长度之和；整转副由最短杆与其邻边组成
出现在曲柄与机架共线两位置之一